Im Jahr 1999 erteilte der Zuger Regierungsrat den Gemeinden Baar und Zug den Auftrag, eine Ost-West-Verbindung zu planen, die den Verkehr aus den Berggemeinden an den Ortszentren von Zug und Baar vorbei direkt zur Autobahn führt. Gleichzeitig sollten Arbeitsplatzgebiete im Gebiet Göbli/Baarermatt besser erschlossen werden. Den anschliessend erarbeiteten "Korridor Nord" (später "Tangente Neufeld", heute "Tangente Zug/Baar") nahm der Kantonsrat 2004 in den kantonalen Richtplan auf und wies ihn den Strassenbauvorhaben mit höchster Dringlichkeit zu.

Noch im gleichen Jahr, am 28. Oktober 2004, bewilligte das Kantonsparlament einen Objektkredit von 3.2 Mio. Franken für die Erstellung des Generellen Projekts. Mit Abschluss des Generellen Projekts beantragte der Regierungsrat einen Objektkredit für Planung, Landerwerb und Bau der Tangente Zug/Baar. Nach dem Kantonsrat votierten auch die Zuger Stimmberechtigten am 29. November 2009 mit einer deutlichen Mehrheit von 59 Prozent für die Annahme des Planungs- und Baukredites von 201 Mio. Franken.

Das Bau- und Auflageprojekt wurde anschliessend in enger Absprache zwischen dem Kanton Zug, der Stadt Zug, der Gemeinde Baar und den Berggemeinden erarbeitet. Die öffentliche Planauflage im Baubewilligungsverfahren inklusive Baulinien, Landerwerbs-/Enteignungsplänen und Umweltverträglichkeitsbericht erfolgte im Herbst 2012.

Zwischen 2013 und 2015 erfolgte das Rechtsmittelverfahren. Nach Erteilung der Baubewilligung im November 2014 gab es vier Verwaltungsgerichtsbeschwerden, von welchen drei im April 2015 zurückgezogen wurden. Eine Beschwerde wurde im November 2015 vor Bundesgericht zu Gunsten des Projekts entschieden. Der Baustart erfolgte am 4. Juli 2016 mit den notwendigen Vorarbeiten.